DJI Onboard SDK+QGroundControl开发
2022-08-08 20:51:04
这个项目标最终目标是正在QGroundControl上完成众架DJI无人机（M300， M210 V2）的轨迹显示，发送极少（腾飞，降下，出手劳动，暂停劳动，回家）夂箢给无人机，对待市情上极少开源的飞控（PX4， ArduPilot）来说，QGC依然有相当成熟的体例与之举办交互，对待咱们条件的功用来说依然一律足够了，然而对待相对闭源的DJI飞控来说，QGC与其一律不适配，也给了项目做下去的旨趣。正在社区中，依然有相当成熟的形似项目，比如rosetta drone，然而其是正在Android体例上开垦的，同时其并不助助DJI Onboard SDK，与咱们的工况不符，于是只可我方开垦了，目前依然能完工以上根本的条件。
M300上搭载了大疆我方的产物Manifold2-G, 但是现正在依然停产了。地面站电脑和飞机都需求配有Zigbee,详情睹下图。
正在装配好qt后，留神git clone时，坚持收集流利，否则git clone --recursive 可以不告捷，导致一切项目编译欠亨过。
这个项目标难点合键就纠集于何如让Dji和QGC适配，QGC适配于社区中开源的飞控PX4，APM等，而不适配于大疆，大疆有我方供应的地面站，而它们之间的通讯条约却是闭源的，为剖析决这个题目，合键的思绪是让大疆仿制APM的作为，即当QGC发送特定音信时，Dji收到后，仿制APM飞控的作为，如此QGC就会认为其与APM依然邻接。
万里长征第一步便是让QGC实例化大疆无人机，为了做到这步，最先要剖析QGC和无人机之间的通讯流：
前文提到说要仿制APM的作为，因而发送的心跳音信应当是APM的心跳，可睹example.py
假若不念用他们的，可能我方写一个：），可能参考mavlink-requesting-data.html, 参数大略有百来个。